دوره 1، شماره 1، 1403، صفحات 95 - 113

نویسندگان : سعید سیراوند* ¹ ، جهانبخش حامدی ²

چکیده :
امروزه¬ با پیشرفت روز افزون فناوری، ربات¬ها نقش به سزایی در زندگی روزمره پیدا کرده اند. در این میان، ربات¬های پرنده بدون سرنشین در چند سال اخیر از این قاعده مستثنی نبوده و پیشرفت های چشمگیری در این راستا داشته¬اند. اهمیت ربات های پرنده بی سرنشین زمانی آشکار خواهد شد که از آن¬ها برای انجام ماموریت در مکان های پرخطر و غیرقابل دسترس استفاده شود. یو ای وی ها با بال های چرخنده نسبت به هواپیماهای بی سرنشین با بال های ثابت دارای مزایایی همچون برخاست و نشست عمودی و مانور جنگی بیشتر هستند قابلیت اجرا به صورت تیمی بین ربات‌های همکار چهارملخه برای انجام عملیات‌های جستجو وسیع با ربات‌های ساده انجام می‌شود. ربات چهار ملخه با بال‌های چرخشی دارای سیستم پردازش داخلی جهت کنترل ربات و انجام پردازش‌های مورد نیاز در ماموریت‌های تعریف شده برای آن است. تشخیص خودکار موقعیت هدف نسبت به یک مرجع مشخص در موقعیت یابی ربات چهار ملخه می‌تواند عملکرد مناسبی را برای آنها در موقعیت‌های مختلف فراهم کند. با توجه به اینکه تنها سنسور بازخوردی ربات چهار ملخه برای دریافت اطلعات محیطی دوربین تک چشمی است، علاوه بر اندازه کوچک و عدم تحمیل بار اضافی بر این ربات، پردازش کمتری را انجام می‌دهد. این ربات از سیستم ارتباطی بی‌سیم برخوردار است و می‌توان برای ارتباط با سیستم مرکزی و ربات‌های چهار ملخه دیگر در ماموریت‌های تیمی استفاده کرد. قابلیت شناور ماندن در هوا ربات‌های چهار ملخه باعث می‌شود بهترین انتخاب برای ماموریت‌هایی در محیط‌های شلوغ را یافت کند و در صورت نیاز، در هوا به صورت ثابت بماند. امکان حرکت با سرعت کم، عدم نیاز به باند برای فرود و بلند شدن از زمین، نزدیک شدن به هدف تا کمترین فاصله ممکن با بال‌های چرخشی نسبت به نوع بال‌های ثابت آن است. این رویکرد، این امکان را به ربات می‌دهد که در هر نقطه دلخواه در تمامی جهات ممکن به صورت آنی تغییر موقعیت دهد و حتی حرکت رو به پشت داشته باشد. به خاطر این ویژگی ها، اینگونه ربات ها انتخاب اول در ماموریت‌های بازرسی و شناسایی است. از این رو باید با طراحی وساخت و کنترل برای در نظر گرفتن قابلیت جستجو محیط و موقعیت یابی هدف مناسب و دقیق رسید. این رویکرد را می‌توان با استفاده از پردازش تصویر مبنی بر منطق فازی برای جلوگیری از مشکلات محاسباتی و عدم قطعیت در ذخیره اطلاعات دریافتی سنسورهای ربات چهار ملخه در نظر داشت. ارائه الگوریتم کارا و قوی منطق فازی در پردازش تصویر برای استفاده از اطلاعات دریافتی از یک دوربین به ناوبری ربات چهار ملخه بدون سرنشین جهت جستجو محیط و موقعیت یابی هدف در محیط‌های ناشناخته تعریف می‌شود.

کلمات کلیدی :
ربات چهار ملخه، موقعیت‌یابی هدف، پردازش تصویر، منطق فازی