همایش آروین البرز ETSJR 1 1 2024 10 09 Presenting a new approach in four-wheeled robot using image processing Based on fuzzy logic ارائه رویکردجدید در ربات چهار ملخه با استفاده از پردازش تصویر مبنی بر منطق فازی 95 113 10.22051/jera.2021.31891.2698 FA سعید 1 جهانبخش 1 2024 10 02 Today, with the advancement of technology, robots have found a significant role in everyday life. In the meantime, unmanned flying robots are no exception to this rule in the last few years and have made significant progress in this direction. The importance of unmanned flying robots will be revealed when they are used to perform missions in dangerous and inaccessible places. UAVs with rotating wings have more advantages than UAVs with fixed wings, such as vertical takeoff and landing, and combat maneuvers. It can be executed as a team between four-wheeled cooperating robots to perform extensive search operations with simple robots. The four-bladed robot with rotary wings has an internal processing system to control the robot and carry out the necessary processes in the missions defined for it. The automatic detection of the target position relative to a specific reference in the positioning of the quadruped robot can provide them with a suitable performance in different situations. Considering that the only feedback sensor of the four-bladed robot to receive environmental information is the monocular camera, in addition to its small size and no additional load on this robot, it performs less processing. This robot has a wireless communication system and can be used to communicate with the central system and other four-wheeled robots in team missions. The ability to hover in the air makes the four-propeller robots the best choice for missions in crowded environments, and can remain stationary in the air if needed. It is possible to move at a low speed, not needing a runway to land and take off from the ground, approaching the target to the shortest possible distance with rotary wings compared to its fixed wings. This approach allows the robot to instantly change its position at any desired point in all possible directions and even move backwards. Because of these features, such robots are the first choice in inspection and reconnaissance missions. Therefore, it should be designed, built and controlled to take into account the ability to search the environment and locate the appropriate and accurate target. This approach can be considered by using image processing based on fuzzy logic to avoid computational problems and uncertainty in storing the information received by four-bladed robot sensors. Providing an efficient and strong algorithm of fuzzy logic in image processing to use the information received from a camera to navigate an unmanned four-wheeled robot to search the environment and locate the target in unknown environments is defined. امروزه¬ با پیشرفت روز افزون فناوری، ربات¬ها نقش به سزایی در زندگی روزمره پیدا کرده اند. در این میان، ربات¬های پرنده بدون سرنشین در چند سال اخیر از این قاعده مستثنی نبوده و پیشرفت های چشمگیری در این راستا داشته¬اند. اهمیت ربات های پرنده بی سرنشین زمانی آشکار خواهد شد که از آن¬ها برای انجام ماموریت در مکان های پرخطر و غیرقابل دسترس استفاده شود. یو ای وی ها با بال های چرخنده نسبت به هواپیماهای بی سرنشین با بال های ثابت دارای مزایایی همچون برخاست و نشست عمودی و مانور جنگی بیشتر هستند قابلیت اجرا به صورت تیمی بین ربات‌های همکار چهارملخه برای انجام عملیات‌های جستجو وسیع با ربات‌های ساده انجام می‌شود. ربات چهار ملخه با بال‌های چرخشی دارای سیستم پردازش داخلی جهت کنترل ربات و انجام پردازش‌های مورد نیاز در ماموریت‌های تعریف شده برای آن است. تشخیص خودکار موقعیت هدف نسبت به یک مرجع مشخص در موقعیت یابی ربات چهار ملخه می‌تواند عملکرد مناسبی را برای آنها در موقعیت‌های مختلف فراهم کند. با توجه به اینکه تنها سنسور بازخوردی ربات چهار ملخه برای دریافت اطلعات محیطی دوربین تک چشمی است، علاوه بر اندازه کوچک و عدم تحمیل بار اضافی بر این ربات، پردازش کمتری را انجام می‌دهد. این ربات از سیستم ارتباطی بی‌سیم برخوردار است و می‌توان برای ارتباط با سیستم مرکزی و ربات‌های چهار ملخه دیگر در ماموریت‌های تیمی استفاده کرد. قابلیت شناور ماندن در هوا ربات‌های چهار ملخه باعث می‌شود بهترین انتخاب برای ماموریت‌هایی در محیط‌های شلوغ را یافت کند و در صورت نیاز، در هوا به صورت ثابت بماند. امکان حرکت با سرعت کم، عدم نیاز به باند برای فرود و بلند شدن از زمین، نزدیک شدن به هدف تا کمترین فاصله ممکن با بال‌های چرخشی نسبت به نوع بال‌های ثابت آن است. این رویکرد، این امکان را به ربات می‌دهد که در هر نقطه دلخواه در تمامی جهات ممکن به صورت آنی تغییر موقعیت دهد و حتی حرکت رو به پشت داشته باشد. به خاطر این ویژگی ها، اینگونه ربات ها انتخاب اول در ماموریت‌های بازرسی و شناسایی است. از این رو باید با طراحی وساخت و کنترل برای در نظر گرفتن قابلیت جستجو محیط و موقعیت یابی هدف مناسب و دقیق رسید. این رویکرد را می‌توان با استفاده از پردازش تصویر مبنی بر منطق فازی برای جلوگیری از مشکلات محاسباتی و عدم قطعیت در ذخیره اطلاعات دریافتی سنسورهای ربات چهار ملخه در نظر داشت. ارائه الگوریتم کارا و قوی منطق فازی در پردازش تصویر برای استفاده از اطلاعات دریافتی از یک دوربین به ناوبری ربات چهار ملخه بدون سرنشین جهت جستجو محیط و موقعیت یابی هدف در محیط‌های ناشناخته تعریف می‌شود. /downloadfilepdf/28112